Эта улица идёт от Мичуринской улицы до Петроградской набережной. Название дано 7 марта 1880 года по Гагаринскому пеньковому буяну (то есть пристани, предназначенной для погрузки, выгрузки и хранения пеньки – грубого лубяного волокна из стеблей конопли, из которых делают крученые изделия (канаты, тросы, лини), а также парусину для морских и речных судов), с XVIII века находившемуся на месте нынешнего дома № 8 по Петровской набережной. До этого улица некоторое время именовалась Новой.

Автор:ателье К.Буллы Источник: http://gallica.bnf.fr/ark:/12148/btv1b10539184j/f23.item

Впрочем, у Пеньковой и сегодня флотский характер: она соединяет Мичуринскую улицу и Петроградскую набережную, где на Большой Невке пришвартован знаменитый крейсер «Аврора».

На самой же улице расположено несколько зданий Нахимовского военно-морского училища, в том числе Городской училищный дом имени Петра Великого (1910-1912 годов постройки) и здание отстойников Водозаборной станции (ныне спорткомплекс Нахимовки).